對于一個(gè)工業(yè)機器人系統而言，其中不可少的部分：控制系統、機器人本體和示教器。

　　控制系統從常規結構上可以分為兩部分：執行機構和控制系統。執行機構包括機器人本體、伺服電機和減速裝置;控制系統則分為控制器、伺服驅動(dòng)器、示教器和拓展模塊，其中拓展模塊包括力覺(jué)模塊、視覺(jué)模塊、抓取模塊等，也就是說(shuō)我們我們所看到的機器人能完成的每個(gè)動(dòng)作，都需要添加拓展模塊。

　　控制系統是整個(gè)系統的指揮中心，現在市面上控制系統有三種架構：基于IPC的總線(xiàn)式開(kāi)放控制架構、PC+運動(dòng)控制卡的分離架構以及高度集成的控制架構。其中，基于IPC的總線(xiàn)式開(kāi)放控制架構目前使用較多，優(yōu)勢在于易于擴展，實(shí)時(shí)性好;PC+運動(dòng)控制卡的分離架構則稍遜，其拓展性弱，系統笨重且繁瑣;而高度集成的控制架構則主要適用于小型機器人系統?？刂葡到y的實(shí)現基本要靠一行行的代碼來(lái)實(shí)現

　　對于工業(yè)機器人系統而言，示教器是用于與用戶(hù)交互的設備，它能夠處理和記憶用戶(hù)賦予工業(yè)機器人的任務(wù)指令。一般情況下，它分為三種模式：示教模式、在線(xiàn)模式和遠程模式。示教模式用于示教機器人的動(dòng)作序列，以作業(yè)的形式保存在示教盒中;在線(xiàn)模式是復現用戶(hù)示教的作業(yè)，此時(shí)需要示教器對作業(yè)進(jìn)行在線(xiàn)解析，并將解析結果發(fā)送給控制器。遠程模式是指用戶(hù)可以通過(guò)一根網(wǎng)線(xiàn)或是通過(guò)網(wǎng)絡(luò )的形式控制機器人動(dòng)作，此時(shí)，用戶(hù)不一定就在機器人旁邊，可以是遠程遙控。

　　機器人本體就像人的胳膊或腿，它是一個(gè)執行機構，它接收來(lái)自機器人控制系統的指令，千萬(wàn)別以為本體只是個(gè)執行器，本體中的電機和減速機可都是機器人本體的核心零部件，尤其是減速機。